基于树莓派的视频监控机器人Verybot

之前做了一个基于树梅派 ( raspberry pi ) 的视频监控机器人平台 Verybot ，现在打算把这个机器人的一些图片、视频、设计思路进行公开，并且希望跟大家一起研究相关的各种问题，下面是两张机器人的照片：

这个平台的基本组成是：

1. 树梅派 ( Raspberry pi ) 嵌入式计算机；

2. USB无线网卡（ wifi 无线局域网 ）；

3. USB摄像头 ；

4. 移动电源 （ 充电宝 ) ；

5. 单片机电路板 ；

6. 电机驱动电路板 ；

7. 用于驱动电机的锂电池 ；

8. 机器人底盘 。

目前在这个平台上已经实验的功能包括：

1. 基于wifi的机器人运动控制；

2. 基于wifi的视频监控；

3. 基于openCV的目标检测（目前只做了圆形目标的检测）；

4. 基于openCV的色标跟踪

机器人运动：

基于wifi的机器人视频监控

基于opencv的色标追踪

网络监控机器人Verybot之电机控制篇

Verybot的运动控制采用的方式如下图：

其实用树梅派的外扩GPIO口接电机驱动板的输入口也是可以的，但是这里使用了一块单片机控制板主要考虑了以下两个原因：

1、如果电机需要测速，不管是使用编码盘还是霍尔传感器等等，都需要一些额外的IO口，树梅派的GPIO口可能不够使用，并且处理反馈数据会占用树梅派CPU资源；

2、如果机器人需要外扩一些传感器（比如温度、红外壁障、超声测距等等），那么也会占用不少IO口，单片机的IO口比较丰富，只需要将传感器数据通过单片机串口传给树梅派即可。

Verybot目前使用的单片机控制板基于STC89C52RC，芯片相关资料大家可以参考手册，这里就不多做介绍了。在我所使用的单片机电路板上集成了一个PL2303的芯片，这个芯片用于USB接口与串口的接口转换，该开发板使用USB口下载程序，其实是通过单片机的串口下载，但是在使用中发现PL2303驱动程序安装正确，但是程序无法下载的情况，解决方法也很简单，就是另外使用一个USB转串口的模块，然后将模块与单片机串口连接即可，具体连结方式如下：

• 单片机 p3.0 ———— 转换模块 txd

• 单片机 p3.1 ———— 转换模块 rxd

• 单片机 GND ———— 转换模块 GND

设置好相关参数，程序就可以正常下载了。

电机驱动板采用双L298N驱动模块，L298N是电机驱动常用的芯片，常用的接线方式就是将In1、In2与单片机IO口连接，Out1与Out2接电机，同时Ena接高，该芯片的基本控制逻辑如下表：

这个驱动模块可以提供8路输出，由于要控制电机正反转，所以使用这个模块刚好可以独立驱动4个直流电机，模块还可以提供5V输出给别的控制板供电，在使用时只要将单片机的GPIO口跟模块的对应输入口连接即可，由于目前不需要对每个电机的速度做闭环控制，并且同侧电机都是同向转动，所以可以将同侧的电机并联再接入驱动模块，这样可以少使用单片机的IO口，如果考虑到驱动电流的影响，可以将并联做在驱动器的输入端，但是目前Verybot仍然采用了4个电机单独控制的方式。

详细了解树莓派的视频监控机器人 源代码，视频等请关注云汉电子社区微信公众号"ickeybbs",回复"机器人"。